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電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家聊聊如何制作機(jī)械臂

發(fā)布時(shí)間：

2022-05-26

 機(jī)械臂可能是機(jī)器人復(fù)雜的部分。在這里，電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家將重點(diǎn)介紹有關(guān)機(jī)械手的一些基本知識(shí)和制作方法。


自由度：


電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家認(rèn)為自由度在機(jī)械臂中是一個(gè)非常重要的概念，一般來說，機(jī)械手的每個(gè)關(guān)節(jié)都對(duì)應(yīng)于可以移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)或彎曲自由度的自由度。一個(gè)機(jī)械手的自由度通常等于在機(jī)械手上執(zhí)行的零件數(shù)，如電機(jī)、液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等。制作機(jī)械臂時(shí)，一般自由度越少越好。因?yàn)殡S著自由度的增加，部件數(shù)不僅會(huì)增加，計(jì)算量和成本也會(huì)指數(shù)增加。


Denavit-Hartenberg(D-H)變換是對(duì)機(jī)器人連桿和關(guān)節(jié)建模的一種非常簡單的方法。將坐標(biāo)系固定在機(jī)器人的每個(gè)鏈接上，然后使用均勻變換矩陣來描述兩個(gè)相鄰鏈接的空間關(guān)系。依次轉(zhuǎn)換，根據(jù)基本坐標(biāo)系最終導(dǎo)出了末端執(zhí)行器的姿態(tài)，從而建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。


機(jī)械臂上的每個(gè)關(guān)節(jié)只能實(shí)現(xiàn)一種運(yùn)動(dòng)形式，如旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)。因此電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家認(rèn)為，機(jī)器人關(guān)節(jié)分為兩類：轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)。以下是常用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式。


自由度機(jī)械臂，包括4個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為360。


包括5自由度機(jī)械臂、1個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和4個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。


自由度機(jī)械臂，包括5個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。


如上所示，兩個(gè)相鄰關(guān)節(jié)(自由度)之間存在鏈接。機(jī)械手主要由關(guān)節(jié)和連桿兩部分組成。


此外，在某些情況下，一個(gè)關(guān)節(jié)有多個(gè)自由度。典型的例子是人的肩膀。人的肩膀可以從XYZ向三個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，因此一個(gè)關(guān)節(jié)有三個(gè)自由度。此時(shí)，我們認(rèn)為兩個(gè)自由度之間的鏈接長度為零。


機(jī)械臂放置在移動(dòng)平臺(tái)上后，機(jī)器人手臂的自由度將增加。


電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家說說工作區(qū)：


機(jī)械臂的工作空間(可到達(dá)空間)表示機(jī)械臂最后一段可以到達(dá)的范圍。每個(gè)關(guān)節(jié)的位空間、鏈接長度決定。


機(jī)器人手臂的形狀多種多樣，所以工作空間也多種多樣。下圖是一個(gè)簡單的三自由度機(jī)器人形狀。


假設(shè)每個(gè)關(guān)節(jié)的較大工作角度為180度。為了獲得工作區(qū)，首先將連接到最后一段的鏈接旋轉(zhuǎn)180度。


電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家說說力分析：


對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行力分析的目的是選擇合適的電機(jī)。選擇電機(jī)時(shí)，不僅要確保電機(jī)能支撐整個(gè)機(jī)械臂的重量，還要確保完成必要任務(wù)的能力。