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電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家淺談三自由度并聯(lián)機(jī)械臂
發(fā)布時(shí)間：
2022-05-19
目前，機(jī)械臂有很多工業(yè)應(yīng)用，據(jù)調(diào)查，整個(gè)管道大部分都是通過(guò)機(jī)械臂放置、組裝和測(cè)試裝置的。整個(gè)產(chǎn)品線平均生產(chǎn)一部手機(jī)只需要28秒，機(jī)器人正在逐漸取代人工，這是事實(shí)。學(xué)習(xí)短期內(nèi)無(wú)法替代的技術(shù)不是為了更好的生活，而是為了生存。下文電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家淺談三自由度并聯(lián)機(jī)械臂。
什么是并聯(lián)機(jī)械臂，為什么使用并聯(lián)機(jī)械臂？
1:連接機(jī)構(gòu)機(jī)器人非常靈活，活動(dòng)空間大，位置的定點(diǎn)相對(duì)容易。但是，末端誤差是單個(gè)關(guān)節(jié)誤差的累積和擴(kuò)大，如果不通過(guò)其他方法解決，可能會(huì)影響機(jī)械臂的工作。
2:串聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)械臂的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分安裝在機(jī)械臂上，增加機(jī)械臂的慣性，損害機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)性能。
離機(jī)械爪越遠(yuǎn)，身高的負(fù)荷越大。誤差也會(huì)累積。例如，對(duì)于關(guān)鍵點(diǎn)，如果末端關(guān)鍵點(diǎn)的角度精度相對(duì)較小，則多個(gè)伺服將串聯(lián)連接，如果沒(méi)有末端位置反饋，機(jī)器爪的精度將幾乎無(wú)法使用。
使用并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的機(jī)械手不同。并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就像我們的人拿著水，輕物體一樣，電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家認(rèn)為可以單手(連接)，但重物體需要我們用雙手(并聯(lián))舉起下圖作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)中簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)，分析也簡(jiǎn)單。逆解法是用P(x，y)得到1和2的方法。這樣可以控制機(jī)械臂末端在平面內(nèi)移動(dòng)，常見(jiàn)的兩自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)是如何得到積極的解決的。
點(diǎn)b的坐標(biāo)位置用上述表達(dá)式表示。
關(guān)鍵是解這個(gè)方程。在這里解開(kāi)會(huì)比較麻煩。
然后可以用參數(shù)法求解1和2
請(qǐng)注意，解這個(gè)方程時(shí)有一個(gè)有符號(hào)的問(wèn)題。這個(gè)符號(hào)決定了它的反解裝配型。
建立驗(yàn)證模型
在這里，我們使用3D打印和兩個(gè)按鍵制作了驗(yàn)證的簡(jiǎn)單模型。一般電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家認(rèn)為，逆解驗(yàn)證成功，證明理論沒(méi)有問(wèn)題。
R3=延伸0，并延伸一部分。在計(jì)算部分，可以簡(jiǎn)單地說(shuō)(R3=0，參數(shù)少一個(gè))，也可以說(shuō)更加復(fù)雜(需要延長(zhǎng)一部分來(lái)處理)。事實(shí)上，想法還是比較明確的，仍然使用平行機(jī)制的關(guān)系建立方程進(jìn)行解釋。
但是為了實(shí)現(xiàn)效果，不僅可以在紙上推理，還需要注意三個(gè)重要的點(diǎn)。
1:進(jìn)行伺服的轉(zhuǎn)換和校正，伺服使用PWM脈寬控制，脈寬不是角度，所以不能適應(yīng)我們的算法，所以這里需要根據(jù)脈寬和角度的線性關(guān)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換。建議使用絕對(duì)值編碼器或重力測(cè)角儀。伺服角度的兩種控制方法
0伺服控制實(shí)例的中心。
Set _ PWM _ group _ param (PWM _ group1、20000)；//持續(xù)時(shí)間為20000 us(20毫秒)
pulse=(1500(500/X * Angle))；//如果舵角為180舵機(jī)，則x為90，角度范圍為(-90 ~ 90)
左全舵0伺服控制實(shí)例。
Set _ PWM _ group _ param (PWM _ group1、20000)；//持續(xù)時(shí)間為20000 us(20毫秒)
pulse=(1000((1000/(2 * X))* Angle))；//如果舵機(jī)是180舵機(jī)，則x為90，angle (0 ~ 180)
但是，雖然掌舵的X值不同，但可以肯定的是，1500us必須是中心位置。
2:我們還需要進(jìn)行機(jī)器安裝的校準(zhǔn)，將舵機(jī)安裝在我們的機(jī)器結(jié)構(gòu)上，然后電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家建議根據(jù)機(jī)器結(jié)構(gòu)的坐標(biāo)系控制舵機(jī)，舵機(jī)角度是否與我們的理論相同，如果不同，就要調(diào)查問(wèn)題。
3:并聯(lián)機(jī)械臂進(jìn)行錯(cuò)誤的分析會(huì)損壞機(jī)械結(jié)構(gòu)，因此電動(dòng)破碎機(jī)械臂廠家建議在特殊點(diǎn)計(jì)算理論值，并使用Debug觀察結(jié)果。
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